Pierwszymi na świecie machinami wojennymi były okręty budowane dwa tysiące lat przed świtem świata klasycznego. Ich wpływu na bieg historii nie da się przecenić. Kolejne cywilizacje konstruowały różnorodne typy galer i innych okrętów wojennych, a niemal każda preferowała inny wygląd tych jednostek, inne osiągi i różne sposoby użycia. Najwcześniejszymi takimi jednostkami były statki wysyłane przez Egipcjan do krainy Punt oraz okręty wojenne, dzięki którym pokonali oni Ludy Morza w pierwszej w historii opisanej bitwie morskiej. Po upadku tych cywilizacji, Fenicjanie zaczęli budować dwurzędowce i inne jednostki, podczas gdy w Grecji okręty opisane szczegółowo w homeryckich epopejach stanowiły część tradycji budownictwa okrętowego, której kulminacją stały się triakontery i pentekontery. Okręty z tego okresu są często przedstawiane na ceramice, rzeźbionych pieczęciach i płaskorzeźbach, a także opisywane w inskrypcjach. Zagadnienia ewolucji ich konstrukcji były intensywnie studiowane przez dwa i pół tysiąclecia, czego kulminacją są współczesne dzieła rzetelnych uczonych, takich jak Morrison, Wallinga, Rodgers i Casson. Do chwili obecnej jednak brak prac obejmujących ten temat, które byłyby dostępne i łatwo osiągalne dla osób spoza środowiska akademickiego.