Podsumowawszy stan sztuki wojennej pod koniec XV wieku, pozostawiamy ją na początku nowej epoki, która miała trwać przez kilka stuleci. Kolejną naprawdę ważną datą w historii wojskowości jest data wynalezienia bagnetu, który zmienił oblicze wojny i „uczynił pikiniera z każdego muszkietera” – lata 1494-1690 to w zasadzie okres „piki i muszkietu”. Zobaczyliśmy pierwsze oznaki charakteru nowej epoki podczas badania historii Szwajcarów, a pierwsze triumfy piki zostały szczegółowo przedstawione aż do dwóch zdumiewających zwycięstw pod Grandson i Morat (1476), które po raz pierwszy pokazały Europie, że rozpoczął się nowy okres w historii taktyki. Pika nie była jednak w pełni samowystarczalna, jak zauważył Machiavelli, zanim większość jego współczesnych odkryła ten fakt. Musiała otrzymać dobre wsparcie ze strony innych rodzajów broni, o czym wystarczająco świadczą jej porażki pod Marignano i Bicoccą. Ostatnią konsekwencją lekcji, jakimi były wielkie wojny włoskie, było zastąpienie piki muszkietem – dzieckiem tej niegdyś pogardzanej ręcznej broni palnej, która po raz pierwszy stała się poważną bronią w rękach husytów Żiżki. Kiedy pika i muszkiet zostają połączone w szesnastowiecznym „regimencie”, znajdujemy się w samym środku nowego okresu w sztuce wojennej. Był to jednak okres, w którym pika i muszkiet, choć dominujące, nie rozstrzygały wszystkiego, ponieważ działo polowe zaczynało zyskiwać na znaczeniu, a jeździec miał przed sobą wielką przyszłość, kiedy zaczął się pozbywać owego absurdalnego ciężaru zbroi ochronnej i na powrót zyskiwać coraz większą mobilność. Zbrojny stał się demi-lansjerem około 1560 roku, kiedy uwolnił swe dolne kończyny od krępującego ciężaru nabiodrków i nagolenników. Później, jako zwykły „kirasjer”, mając jedynie napierśnik i naplecznik, stał się jeszcze większym mistrzem. W XVII wieku, w czasach Gustawa Adolfa i Cromwella, odzyskał pozycję, którą utracił po bitwie pod Crécy, i stał się tak groźny dla kompozytowego regimentu pikiniersko-muszkieterskiego, że przywrócenie równowagi pomiędzy dwoma rodzajami broni wymagało wynalezienia bagnetu nasadkowego.