Zjawisko pielgrzymowania jest prawie tak stare, jak historia ludzkości. Już w czasach pogańskich miejsca święte rozsiane były w różnych zakątkach świata. W Kościele katolickim występują niemal od samych początków i mimo historycznych perturbacji do dziś mają trwałą pozycję w duszpasterstwie.
Pierwszą pielgrzymką, uznawaną za prawzór pątnictwa, jest wędrówka Abrahama z Ur do ziemi wskazanej mu przez Boga. Następne było wyjście Izraelitów z Egiptu i ich czterdziestoletnia podróż przez pustynię do Ziemi Obiecanej.
W pierwszych wiekach chrześcijaństwa Kościół z pewną rezerwą odnosił się do pielgrzymowania.
Jednak to w tym okresie zaczęły się nawiedzenia grobów męczenników, z których w przyszłości rozwinęło się pielgrzymowanie. Wszystko zmieniło się za czasów Konstantyna Wielkiego, pierwszego cesarza rzymskiego, który przeszedł na chrześcijaństwo.
Wówczas rozpoczął się intensywny rozwój pielgrzymek. Ich celem stały się przede wszystkim miejsca biblijne, związane z męką Pańską, a także dziecięctwem oraz publiczną działalnością Jezusa Chrystusa. Potem zaczęto również pielgrzymować do ośrodków, w których umieszczano relikwie świętych i męczenników Kościoła.
Dość późno upowszechniły się pielgrzymki do miejsc związanych z osobą Matki Bożej. Dopiero w późnym średniowieczu i w okresie kontrreformacji te szlaki pielgrzymkowe zaczęły zyskiwać
szeroki rozgłos. Z czasem ośrodki maryjne zyskały
nawet pewną przewagę.