Wraz z rozwojem XIII-wiecznej taktyki zakładającej współpracę kuszników z ciężkozbrojnymi włócznikami, zaczęły pojawiać się warunki umożliwiające odparcie ataku muzułmańskich konnych łuczników, a następnie ciężkozbrojnych kopijników. Piechota była o wiele tańsza w utrzymaniu i prostsza w wyszkoleniu niż rycerstwo, oraz co najważniejsze, liczniejsza. W związku z tym wypracowano rozwiązania taktyczne, przy pomocy których liczniejsze i bardziej zróżnicowane oddziały piechoty, odgrywały coraz większą rolę na polach bitew. Niniejsza praca przedstawia przykłady tych zmian, w ramach tego „nierównomiernego” procesu w różnych częściach Europy. Oczywiście, zawsze związane były z równoległymi przemianami w konnicy, w końcu odpowiednio zbalansowane „mieszane” wojska zawsze były kluczem do sukcesów. Do momentu pojawienia się ręcznej broni palnej w dużych ilościach na polach bitew (ok. 1500 roku), obraz średniowiecznych działań wojennych i prowadzących je wojsk, przeszedł już gruntowną przemianę.